combatIO/src/main.cpp at main · enzolfernandes/combatIO · GitHub

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// ! Modos
//* Enquanto a linha abaixo não for um comentário, a referente parte não será compilada
// #define _DEBUG_
// #define _AUTONOMOUS_

#include <Arduino.h>
#include "joystick.cpp"
#include "motors.cpp"

#ifdef _AUTONOMOUS_
#include "autonomous.cpp"
#else
#include "controlled.cpp"
#endif

void setup()
{
  // Alocação de todos os timers
  //* Por padrão, a biblioteca ESP32PWM reserva apenas o Timer 0 para uso. Usando a definição abaixo é permitida a alocação de todos os timers (0, 1, 2 e 3) para uso com a biblioteca.
  ESP32PWM::allocateTimer(0);
  ESP32PWM::allocateTimer(1);
  ESP32PWM::allocateTimer(2);
  ESP32PWM::allocateTimer(3);

#ifdef _DEBUG_
  Serial.begin(115200);
#endif
  joystickSetup();
  motorsSetup();

#ifdef _AUTONOMOUS_
  autonomousSetup();
  PS4.setLed(pink);
  PS4.sendToController();
  delay(1000);
#endif
}

void loop()
{
#ifdef _AUTONOMOUS_
  autonomousLoop();
#else
  controlledLoop();
#endif

#ifdef _DEBUG_
  delay(500);
#endif
}