ida_mission — görev durum makinesi / mission state machine

🇹🇷 Türkçe · 🇬🇧 English

---

Türkçe

Genel Bakış

P1/P2/P3 görev durum makinesi (FSM). Görev noktaları arasında Nav2'yi sürer, turuncu kenar dubalarından kapı (gate) hesaplar, sanal koridor sınırı yayınlar ve P3'te hedefe görsel servo (piksel hatası → yaw PID) uygular. Durumlar: INIT / P1 / P2 / P3 / SAFE_MODE / CONNECTION_FAIL; ida_safety FDIR sinyallerini ve YKİ heartbeat'ini kullanır.

Kurulum

Önkoşullar: ROS 2 Humble (+ Nav2), colcon, rosdep, Python + pip.

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone <REPO_URL> ida_mission   # ida_msgs'i de klonlayın
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
pip install -r src/ida_mission/requirements.txt
colcon build --packages-select ida_mission
source install/setup.bash

Kullanım

ros2 run ida_mission mission_node --ros-args --params-file \
  src/ida_mission/config/mission_params.yaml

Çalıştırmadan önce mission_params.yaml içindeki p1_waypoints ve p2_goal koordinatlarını KENDİ değerlerinizle doldurun (varsayılanlar sıfır yer tutucu).

Bağımlılıklar

ROS 2: rclpy, nav2_msgs, action_msgs, mavros_msgs, ida_msgs … Pip: numpy.

Lisans

MIT. Bulaşıcı bağımlılık yoktur.

Kullanım koşulları: Özgürce kullanın/değiştirin/dağıtın; lisans bildirimini koruyun. Geliştirme yaparsanız bize PR açmanız bizi mutlu eder (zorunlu değil).

Özel veri

Yarışma görev noktaları (P1 waypoints, P2 hedefi) kaldırılmıştır — hem config/mission_params.yaml hem de mission_node.py varsayılanları sıfır yer tutucudur. Kapı genişliği eşikleri gibi genel algoritma parametreleri korunmuştur.

---

English

Overview

P1/P2/P3 mission state machine (FSM). Drives Nav2 between waypoints, computes gates from the orange boundary buoys, publishes a virtual-corridor boundary, and performs visual servoing in P3 (pixel error → yaw PID). States: INIT / P1 / P2 / P3 / SAFE_MODE / CONNECTION_FAIL; consumes ida_safety FDIR signals and the ground-station heartbeat.

Installation

Prerequisites: ROS 2 Humble (+ Nav2), colcon, rosdep, Python + pip.

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone <REPO_URL> ida_mission   # also clone ida_msgs
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
pip install -r src/ida_mission/requirements.txt
colcon build --packages-select ida_mission
source install/setup.bash

Usage

ros2 run ida_mission mission_node --ros-args --params-file \
  src/ida_mission/config/mission_params.yaml

Before running, fill p1_waypoints and p2_goal in mission_params.yaml with YOUR own coordinates (defaults are zero placeholders).

Dependencies

ROS 2: rclpy, nav2_msgs, action_msgs, mavros_msgs, ida_msgs … Pip: numpy.

License

MIT. No contagious dependency.

Terms: free to use/modify/distribute; preserve the license notice. If you improve it, a PR back to us would make us happy (not required).

Private data

The competition waypoints (P1 waypoints, P2 goal) were removed — defaults in both config/mission_params.yaml and mission_node.py are zero placeholders. Generic algorithm parameters (e.g. gate-width thresholds) are kept.

---

💙 Bu Repo IEEE Ege Mavi İnci İnsansız Deniz Aracı Takımı Yazılım Ekibi Tarafından Oluşturulmuştur, Yazılım Ekibimize Sevgilerle

@NightKnight-nx2 · @yalinoner · @nilayyldz