USD Scene Physics Prep

一个围绕 USD 场景的资产拆分与物理仿真预处理工具集：将原始场景规范为可复用的模型/材质库与场景引用结构，并批量为对象绑定碰撞体、刚体、关节等物理属性，适配 Omniverse Isaac Sim 的交互与导航仿真。

文档索引

• 概述
  • docs/overview/project_overview.md
• 架构
  • docs/architecture/pipeline.md
  • docs/architecture/directory_structure.md
• 使用
  • docs/usage/quickstart.md
  • docs/usage/interaction_preprocessing.md
  • docs/usage/navigation_preprocessing.md
  • docs/usage/export_scenes.md
• 模块说明
  • docs/modules/data_clean.md
  • docs/modules/usd_physics.md
  • docs/modules/preprocess_interaction.md
  • docs/modules/preprocess_navigation.md
• 引用与依赖
  • docs/references/assets_and_materials.md
  • docs/references/dependencies.md
• 规格说明
  • docs/specs/dataset_structure_interpretation.md
  • docs/specs/structure_comparison.md
  • docs/specs/normalizer_usage.md
• 运维
  • docs/operations/windows_notes.md
  • docs/operations/environment_setup.md
• 示例与答疑
  • docs/examples/workflow_examples.md
  • docs/faq/faq.md

快速链接

• 仓库：https://github.com/jandan138/usd-scene-physics-prep
• 发布页（启用 GitHub Pages 后）：https://jandan138.github.io/usd-scene-physics-prep/

使用提要

SimReady 方案选择 (SimReady Options)

本项目提供三种 SimReady 实现，请根据您的数据源和需求选择：

1. 方案 A：标准流水线 (Pipeline)

   • 适用场景: 项目内部标准化数据，需要批量处理和精细控制（先拆分，再物理绑定）。
   • 入口: set_physics/preprocess_for_interaction.py
   • 文档: 交互预处理指南

2. 方案 B：一键工具 (CLI)

   • 适用场景: 快速上手，无需关心中间步骤，直接从原始 USD 生成 SimReady 结果。
   • 入口: set_physics/simready.py
   • 文档: SimReady CLI 使用说明

3. 方案 C：外部适配器 (External Adapter)

   • 适用场景: 处理非标准结构（如 SimBench/GRScene 的 /root 结构）的外部数据集。
   • 入口: scripts/prep_interaction_root_scene.py
   • 文档: 外部场景适配指南

核心工作流 (Standard Pipeline Steps)

• 拆分：运行 python clean_data.py 生成 target/。
• 交互：修改并运行 set_physics/preprocess_for_interaction.py 生成 start_result_dynamic.usd。
• 导航：修改并运行 set_physics/preprocess_for_navigation.py 生成 start_result_navigation.usd。
• 导出：运行 set_physics/get_all_references.py 与 set_physics/export_scene.py 进行打包。